名佳自動(dòng)化公司是一家定制非標(biāo)機(jī)械手、非標(biāo)自動(dòng)化設(shè)備的廠家

轉(zhuǎn)盤式自動(dòng)化生產(chǎn)線是目前運(yùn)用越來越廣泛的自動(dòng)化生產(chǎn)線形式之一。設(shè)計(jì)的制造裝備采用的就是轉(zhuǎn)盤方式。陶瓷熔斷器生產(chǎn)線是由若干臺(tái)轉(zhuǎn)盤組成的一種轉(zhuǎn)盤式生產(chǎn)線，各轉(zhuǎn)盤通過凸輪分割器來實(shí)現(xiàn)間歇轉(zhuǎn)動(dòng)，在停止期間，進(jìn)行工件的加工以及機(jī)械手上下料，驅(qū)動(dòng)電機(jī)一般為三相交流異步電動(dòng)機(jī)。轉(zhuǎn)盤之間直接由機(jī)械手取放料。轉(zhuǎn)盤之間要保持速度和相位關(guān)系，由于電機(jī)速度波動(dòng)造成的累積誤差會(huì)引起失同步，影響工作節(jié)拍，造成機(jī)械手等待、工件淤積的情況，從而嚴(yán)重影響生產(chǎn)效率。因此，解決轉(zhuǎn)盤間的同步控制問題是解決該類生產(chǎn)線控制的關(guān)鍵所在。在此方面，東莞市鼎力自動(dòng)化科技做了一系列研究，利用穩(wěn)定性定理推導(dǎo)區(qū)間2型模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在線參數(shù)自適應(yīng)學(xué)習(xí)算法，運(yùn)用于兩軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，模糊模型的控制方法的伺服和非線性跟蹤控制。下面，我們?yōu)榇蠹医榻B轉(zhuǎn)盤式自動(dòng)化生產(chǎn)線同步控制的幾種方法及他們的特點(diǎn)。

1、同步控制方式

    目前，異步電動(dòng)機(jī)的同步方式有多種，基于補(bǔ)償原理的控制方法是將主電機(jī)與從電機(jī)之間的轉(zhuǎn)速差值引入專門設(shè)計(jì)的補(bǔ)償控制器，補(bǔ)償控制器的輸出值反饋至從電機(jī)的給定部分，從而實(shí)現(xiàn)速度的補(bǔ)償控制，其控制原理圖如圖1所示。

在本系統(tǒng)中，采用模糊控制的方法設(shè)計(jì)補(bǔ)償控制器，其控制架構(gòu)如圖2所示。該圖是以三臺(tái)轉(zhuǎn)盤為例，其中中間轉(zhuǎn)盤為主轉(zhuǎn)盤(即轉(zhuǎn)盤電機(jī)為主電機(jī))的控制架構(gòu)圖。從圖中可以看出，對(duì)異步電機(jī)的測(cè)速采用編碼器方式，速度控制方式是通過RS-485接口實(shí)時(shí)調(diào)整變頻器的頻率。2、模糊補(bǔ)償控制器設(shè)計(jì)

    以轉(zhuǎn)盤1和2電機(jī)之間的同步控制為例，由原理可知，轉(zhuǎn)盤1電機(jī)的速度補(bǔ)償器的輸入是轉(zhuǎn)盤2電機(jī)與轉(zhuǎn)盤1電機(jī)的轉(zhuǎn)速差。考慮到PLC的運(yùn)算能力以及實(shí)際系統(tǒng)的控制要求，模糊補(bǔ)償控制器采用離散論域二維模糊控制器結(jié)構(gòu)，因此求取轉(zhuǎn)速差。

3、PLC實(shí)現(xiàn)

    以西門子PLC為例介紹同步控制方法的實(shí)現(xiàn)。

4結(jié)語

    將模糊補(bǔ)償器的同步控制方法應(yīng)用于洗衣機(jī)自鎖開關(guān)自動(dòng)化生產(chǎn)線、馬達(dá)全自動(dòng)生產(chǎn)流水線中，實(shí)踐證明解決了凸輪分割器的轉(zhuǎn)盤式自動(dòng)化生產(chǎn)線的失同步問題，生產(chǎn)效率提高30%以上。該方法可運(yùn)用于其他基于凸輪分割器的轉(zhuǎn)盤式自動(dòng)化生產(chǎn)線的設(shè)計(jì)，轉(zhuǎn)盤間用一氣動(dòng)機(jī)械手就能完成工件上下料，無需使用操作人員，從而節(jié)約了硬件及人力成本